Tàu ngầm có kích cỡ tương đối nhỏ so với các tàu chiến đi biển khác, nên nói chung không có khả năng mang theo một số lượng thực phẩm, nhiên liệu, ngư lôi và các hàng tiếp liệu khác, cũng như không thể có đầy đủ thiết bị và nhân sự để bảo trì. Tàu tiếp liệu tàu ngầm mang theo tất cả các thứ này nhằm đáp ứng nhu cầu của tàu ngầm ngoài biển khơi (tiếp liệu trên đường đi) hay lúc đang cặp cảng gần khu vực hoạt động. Với một số hải quân các nước, tàu tiếp liệu khu trục được trang bị cơ xưởng để bảo trì sửa chữa, và chỗ nghỉ ngơi cho thủy thủ đoàn thay thế.

Cùng với việc gia tăng kích cỡ và mức độ tự động hóa trên các tàu ngầm hiện đại, và một số hải quân các nước đã áp dụng động cơ chạy năng lượng hạt nhân, tàu tiếp liệu tàu ngầm không còn cần thiết cho việc tiếp nhiên liệu như trước đây.[1]